1867年11月18日、新選組は隊より離脱した御陵衛士（ごりょうえじ）の頭取・伊東甲子太郎とその同志三名を京都油小路で騙まし討ちにしますが、この報復として御陵衛士の生き残りは12月18日、京都・墨染で公務帰りの新選組局長・近藤勇を待ち伏せ狙撃し、左肩に重傷を負わせます。 子母沢寛は「新選組始末記」で、篠原泰之進の手記に「銃を撃ったのは自分である」と書かれている事を記事にしています。
篠原は筑後浮羽の出身で一時久留米藩士に仕えますが、その後、攘夷運動に走り関東を中心に活動したといわれます。 柔術を得意とし、横浜の奉行所に雇われていた時分に狼藉を働いた三人のイギリス人を縛り上げ海岸に捨て置いたという武勇伝を残しています。 そして新選組、在籍時には「諸士取調役兼監察」及び「柔術師範頭」という特別な役職に就いており、またその行動から伊東甲子太郎の右腕的な存在だった事が窺われます。

その後、流山（千葉）で官軍に捕らえられた近藤勇は江戸板橋で斬られ、篠原ら御陵衛士のメンバーは薩摩軍に属し戊辰戦争を戦って行くことになります。